在奧圖發明了第一具四行程內燃引擎後，當時許多工程師都致力於內燃機的發展，但是多以火花點火引擎為發展方向，如Benz的創辦人戴姆勒，正是將汽油引擎應用於車輛的始祖。但由於當時點火裝置技術並不成熟，德國工程師狄賽爾便以空氣壓縮使溫度升高的理論，朝向壓縮點火方向發展內燃機技術。

經過將近二十年的研發，第一具壓縮點火引擎於1892年問世，同年，狄賽爾也取得此項技術專利。由於狄賽爾的柴油引擎在發展初期技術尚未成熟，儘管它有不錯的熱效率及省油性，在當時卻很難與技術以達成熟的汽油引擎競爭。

柴油引擎在沈寂了一段時間後，美國康明斯公司在1924年時，將供油噴射泵應用於柴油引擎上，解決了當時狄賽爾以高壓空氣供油方式的不穩定運轉，並首度將柴油引擎裝於卡車上，奠定了車輛使用柴油引擎的基礎。1936年，柴油引擎也搭載於Mercedes-Benz 260D，這也是柴油引擎應用於轎車的濫觴。